Robótica. Control, detección, visión e inteligencia. K.S. Fu R.C. González C.S.G. Lee McGraw Hill TJ211F9491 1988
Contenido
-Cinemática del brazo robot.
-Dinámica del brazo robot.
-Planificación de trayectorias de un manipulador.
-Control de manipuladores del robot.
-Detección.
-Visión de bajo nivel.
-Visión de más alto nivel.
-Lenguajes de programación del robot.
-Inteligencia del robot y planificación de tareas.
Sensores del robot.
La utilización de mecanismos sensores externos permite a un robot interaccionar con su entorno de una manera flexible, esto está en contraste con operaciones preprogramadas en las cuales a un robot se le enseña para efectuar tareas repetidas mediante un conjunto de funciones programadas.
La función de los sensores del robot se pueden dividir en dos categorías: estado interno y estado externo.
Los sensores del estado interno tratan con la detección de variables tales como la posición de la articulación del brazo, que se utiliza para controlar el brazo. Por otra parte, los sensores de estado externo tratan con la detección de variables tales como alcance, proximidad y contacto.
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