Brazo Robótico Mitsubishi

La clase del 22 de Febrero se dedicó a conocer el brazo robótico Mitsubishi modelo RV-1A. Se realizaron movimientos manuales en modos "Joint JOG" (Moviendo por separado cada uno de los 6 ejes del robot) y XYZ JOG (Moviendo el robot en los ejes x, y, z.

23 de Febrero: Explicación en clase sobre el método para programar el brazo robótico, basándose en el documento "Hardware Controller". En resumen, los pasos son los siguientes:

1- Decidir el orden de operación del robot, trayectorias de operación (necesario para movimiento lineal), y acciones a realizar en cada posición de operación (cerrar/abrir mano, etc.)

2- Decidir las posiciones que se van a requerir y decidir qué nombre poner a cada una.

3- Basándose en el orden de operación y el nombre de las posiciones, realizar el programa en MELFA BASIC IV e introducirlo al robot.

4- Mover el robot a cada posición de operación mediante operación manual, y "enseñar" al robot las variables de posición.

5- Ejecutar el programe en el robot línea por línea, y confirmar que las operaciones y posiciones estén correctas.

6- Corregir los errores que se detecten tanto de posiciones como de operaciones.

7- Ejecutar el programa en forma automática, primero en baja velocidad.