Libro: Robótica. Control, detección, visión e inteligencia.

Reseña de Orlando Cabrera

Robótica. Control, detección, visión e inteligencia. K.S. Fu R.C. González C.S.G. Lee McGraw Hill TJ211F9491 1988

Contenido

-Cinemática del brazo robot.

-Dinámica del brazo robot.

-Planificación de trayectorias de un manipulador.

-Control de manipuladores del robot.

-Detección.

-Visión de bajo nivel.

-Visión de más alto nivel.

-Lenguajes de programación del robot.

-Inteligencia del robot y planificación de tareas.

Sensores del robot.

La utilización de mecanismos sensores externos permite a un robot interaccionar con su entorno de una manera flexible, esto está en contraste con operaciones preprogramadas en las cuales a un robot se le enseña para efectuar tareas repetidas mediante un conjunto de funciones programadas.

La función de los sensores del robot se pueden dividir en dos categorías: estado interno y estado externo.

Los sensores del estado interno tratan con la detección de variables tales como la posición de la articulación del brazo, que se utiliza para controlar el brazo. Por otra parte, los sensores de estado externo tratan con la detección de variables tales como alcance, proximidad y contacto.

Libro: Introducción a la Robótica

Reseña de Irving Villagómez.

Titulo: Introducción a la Robotica

“Principios Teoricos construcción y programación de un robot educativo”

Autor: Jose Ma. Angulo Usategui

Susana Romero Yesa

Ignacio Angulo Martínez

Editorial : Thompson

No. Catalogo TJ211 A594 2005

EJ.1(52599) BIB. Num.1

Contenido:

Primera parte

Teoría principios técnicos

1. Presentación general de la robótica.

2. Las partes de un robot.

3. Periféricos de entrada sensores

4. Periféricos de salida: motores y otros actuadores.

5. Tarjeta de control el cerebro de la maquina.

6. Aplicaciones de los robots en la vida real.

7. Pasos en la realización de un robot.

8. Desarrollo de tareas básicas.

Segunda parte

Prácticas

1. Presentación del robot y su tarjeta de control.

2. Comunicación entre el robot y el PLC.

3. Aprendiendo a programar con el lenguaje Pbasic

4. Servomotores. La fuerza de la bestia

5. Montaje y puesta en marcha al home boe bot

6. Enseñando a moverse el home boe bot

7. Navegación con antenas táctiles

8. Caminando hacia la luz

9. Navegación guiados por infrarrojo

10. Medición de distancia por infrarrojo

11. GUI BOT Un entorno visual a estimulación

ANEXO A. Manual del programa eyeWyre simulación studio.

Los 8 capítulos de teoría se dedican a la presentación de la robótica y sus

características. La escritura mecánica de esas máquinas, los motores los

sensores el micro controlador y su programación, las fases de diseño de un

robot y las reglas y algoritmos a seguir en el diseño de un proyecto robotizado.

Este libro pretende ser una herramienta accesible y practica para introducirse a

la robótica de forma experimental desde cualquier nivel inicial. Se divide en

dos partes, cubriendo la primera todos los conceptos teóricos que envuelven a

esta tecnología multidisciplinaria, en la que se incluyen la mecánica, la

electricidad, la electrónica, la informática los motores los sensores etc.

La segunda parte es eminentemente práctica y describe el montaje paso a paso

de un robot educativo muy popular en todo el mundo el home boe bot es un

robot muy económico capaz de programarse en el lenguaje Pbasic y también

de forma gráfica.

Libro: Robótica CRAIG

A continuación las reseñas que enviaron.

Aldo Villanueva:

ROBÓTICATercera Edición Craig, John J. PEARSON EDUCACIÓN, México, 2006 Area: Ingeniería Páginas: 408

Contenido:

1 Introducción

2 Descripciones especiales y transformaciones

3 Cinemática de manipuladores

4 Cinemática inversa de manipuladores

5 Jacobianos: velocidades y fuerzas estáticas

6 Dinámica de manipuladores

7 Generación de trayectorias

8 Diseño del mecanismo del manipulador

9 Control lineal de los manipuladores

10 Control no lineal de los manipuladores

11 Control de fuerza de los manipuladores

12 Lenguajes y sistemas de programación de robots

13 Sistemas de programación fuera de línea

A Entidades trigonométricas

B Convenciones de los 24 conjuntos de ángulos

C Algunas fórmulas de cinemática inversa

Soluciones a los ejercicios seleccionados

Reseña:

El cap 1 es una introducción al campo de la robótica.

El cap 2 trata acerca de las matemáticas utilizadas para describir posiciones y orientaciones en el espacio tridimensional.

El cap 3 y 4 presentan la geometría de los manipuladores mecánicos

El cap 5 expande nuestra investigación de la cinemática a las velocidades y fuerzas estáticas.

El cap 6 trata por primera vez las fuerzas y los momentos requeridos para producir el movimiento de un manipulador.

El cap 7 se relaciona con la descripción de los movimientos del manipulador en términos de trayectorias a través del espacio.

El cap 8 ofrece muchos temas relacionados con el diseño mecánico de un manipulador.

Los cap 9 y 10 estudian métodos para controlar un manipulador (generalmente con una computadora digital) de manera que rastree una trayectoria de posición deseada a través del espacio.

El cap 11 cubre el campo del control de la fuerza activa con un manipulador.

El cap 12 da un vistazo general a los métodos de programación de robos.

Y finalmente el cap 13 presenta la simulación fuera de línea y los sistemas de programación, es decir, la ultima extensión para la interfaz hombre-robot.

Biblioteca

Miércoles 10 de Febrero de 2010

Visita a la biblioteca, con el objetivo de que conozcan los ejemplares relacionados al tema con que se cuentan.

Tercera Tarea: Seleccionar un libro en la biblioteca que sea de su interés, escribir los datos generales del mismo, su contenido, una fotografía de la portada. Los resultados serán publicados aquí para consulta de todo el grupo.

Se distribuyó una copia de Matlab y un libro sobre introducción al Matlab en formato PDF.

Se les recuerdan la información de planeación del curso:

Objetivo General: Al término del curso el alumno podrá planificar las trayectorias de movimiento, aplicando además los conceptos de cinemática así como las técnicas de programación para llevar a cabo las acciones de control sobre un mecanismo robotizado

Materias que apoyan al curso:

Álgebra lineal, Teoría del control,

Políticas del curso

Prácticas, tareas: 30%

Examen teórico: 35%

Proyecto: 35%

En caso de no haber proyecto, el examen tendrá un valor de 70%

+ Asistencias sí cuentan

+ Puntualidad: No se permitirá la entrada después de 10 minutos de la hora de entrada

+ No se permite el uso de celular

+ No se permite el uso de Laptops o PDA para tomar apuntes, a menos de que se indique lo contrario.

+ La clase se expondrá de manera continua, no habrá receso

+ No se permitirá la entrada en la segunda hora

+ Se podrán hacer modificaciones sobre la marcha a estas políticas, dando aviso de ello.

Normas para la entrega de trabajos

A menos de que se indique lo contrario, los trabajos se recibirán por correo electrónico en formato de texto simple, Word o PDF. No se recibirán archivos comprimidos (zip).

Robosapiens

Martes 9 de Febrero de 2010:

Se proyectó en clase el documental "Robosapiens" de Discovery. Una recopilación muy interesante sobre los avances (hasta 2003) en los diferentes campos que abarca la robótica

Primera Tarea: Enviar un resumen con sus comentarios e impresiones del documental

Se les preguntó si conocen el lenguaje MATLAB, increíblemente aunque están a punto de terminar la carrera no lo han hecho.

Segunda Tarea: Realizar una investigación sobre qué es y para qué sirve MATLAB.

Debido a que el temario de esta materia está orientado a la Robótica Industrial, esta herramienta nos será de gran utilidad, ya que cuenta con el Robotics Toolkit.

Introducción a la robótica

Clase 8/Feb/2010

CURSO DE ROBÓTICA

Para iniciar:

Se les solicitó que escribieran en un papel:

1.- ¿Qué es un robot y qué significa?

2.- ¿Qué abarca el estudio de la robótica?

3.- ¿Qué expectativas tienes del curso?

A continuación se pasó una presentación introductoria. Puedes descargarla aquí.

El temario original de la materia, está enfocado a la robótica industrial. Esto implica el uso de herramientas matemáticas por lo que para facilitar su entendimiento, se utilizará durante el curso el lenguaje MATLAB, el cual entre los numerosos toolkits con que cuenta está el de robótica (robotics toolkit).

Se comentó sobre la Agencia de Investigación de Proyectos Avanzados (DARPA) la cual en 2004 lanzó su "DARPA CHALLENGE" en el cual se retó a construir un vehículo autónomo que cubriera un accidentado recorrido dej 140 millas en el desierto de Mojave, el equipo ganador se llevaría un millón de dólares. Ese año ningún equipo logró completar el reto.

También comentamos un documento publicado por Bill Gates en 2006, "Un Robot en cada Hogar" en donde visualiza que la robótica tendrá en el futuro próximo un impacto similar o mayor al que tuvo la PC. Incluso manera el eslogan "un robot en cada hogar".

Por lo mismo microsoft está incursionando fuertemente en el área y cuenta con su Microsoft Robotics Development Studio.